• STEAM AND WATER BOILER SYSTEMS
  • BURNERS
  • DRYERS
  • AUTOMATICS
  • RENEWABLE ENERGY
  • GAS STATIONS
  • WATER CONDITIONING

Analiza stabilności odpornego układu regulacji MFC/AVG

Rys 3. Schemat blokowy struktury MFC/IMC.

Analiza układów rodziny MFC dokonana w m.in. pracach [1, 3-6, 12, 13] wykazała, że możliwe jest jednoczesne znaczne zwiększenie odporności i zmniejszenie wrażliwości układu sterowania w stosunku do klasycznego układu regulacji z regulatorem PID. W dalszym jednak ciągu duży błąd e=xm-x prowadzić może do destabilizacji układu regulacji czy też przy zachowaniu stabilności znacznego pogorszenia jakości sterowania. Jest to szczególnie istotne w sytuacji, w której stawia się szczególne wymagania co do (jakości, rodzaju) przebiegów przejściowych po zmianie wartości zadanej, obciążenia czy pojawieniu się zakłóceń. Takimi parametrami cechuje się proponowana w [2] przedstawionej na rys. 4 struktura MFC (MFC/AVG). Sygnałem wejściowym regulatora korekcyjnego e jest różnica pomiędzy sygnałem wyjściowym obiektu i średnią z sygnałów wyjściowych obiektu i modelu


gdzie H jest współczynnikiem uśredniania.
Modyfikacji podlega również ujemne sprzężenie zwrotne w pętli modelu


Efektem tych zmian jest mniejsza niż w standardowym układzie MFC wartość sygnału a co za tym idzie znaczna poprawa jakości regulacji przy większej niż w klasycznym układzie regulacji z regulatorem PID odporności układu na zmienność obiektu względem modelu.

Rys. 4. Schemat blokowy struktury (MFC/AVG).

Współczynnik H w układzie MFC/AVG może być dobrany w zależności od specyfiki procesu, powinien jednak spełniać następujące warunki


i


Transmitancja (MFC/AVG) wyznaczona z rys. 4 przy założeniu wartości współczynnika opisana jest wzorem