• STEAM AND WATER BOILER SYSTEMS
  • BURNERS
  • DRYERS
  • AUTOMATICS
  • RENEWABLE ENERGY
  • GAS STATIONS
  • WATER CONDITIONING

Analiza stabilności odpornego układu regulacji MFC/AVG

Analiza wzorów 2-4 i 9 pozwala stwierdzić, że układ MFC/AVG posiada większą zdolność tłumienia zakłóceń od układu klasycznego z regulatorem PID, jednak mniejszą niż struktura MFC. Wnioski takie są prawdziwe przy założeniu, że regulator korekcyjny struktury MFC jest identyczny jak w strukturze MFC/AVG, czyli że


W przypadku, gdy


układ MFC/AVG może charakteryzować się najlepszą, spośród porównywanych struktur, zdolnością tłumienia zakłóceń od strony wejścia jak i wyjścia obiektu.
3. Analiza stabilnosci porównywanych struktur

Jednym z procesów wymagających dużej odporności na zmiany parametrów obiektu i zarazem małej wrażliwości na zakłócenia jest regulacja zawartości tlenu w spalinach kotła parowego. Wymogi technologiczne narzucają takie sterowanie obiektem, aby proces ten odbywał się bez przeregulowań z jak najkrótszym czasem regulacji. Zbyt duża zawartość tlenu w spalinach oznacza bowiem pogorszenie efektywności spalania gazu, zbyt mała osadzanie się sadzy na powierzchniach komory spalania, co w efekcie również powoduje obniżenie sprawności procesu podgrzewania wody w kotle. W niniejszym artykule badanie zapasu stabilności porównywanych struktur regulacji zostanie przeprowadzone na przykładzie modelu (12) regulacji zawartości tlenu w spalinach, który otrzymano w drodze identyfikacji metodą ARX dla nominalnej pracy palnika [4-6, 16]


Elementami obiektu podlegającymi największym zmianom jest opóźnienie transportowe oraz moc palnika. Dodatkowo występowanie luzów mechanicznych urządzeń wykonawczych oraz zmienności zjawisk fizycznych (temperatura powietrza, kaloryczność medium) powoduje to, że w prezentowanym modelu zmianom podlegać będą wszystkie jego parametry tj. wartość wzmocnienia, opóźnienia transportowego i wartości stałych czasowych. Badania empiryczne przeprowadzono na obiekcie (kotłownia o mocy cieplnej 34 MW) w firmie Telefonika Kable S.A. Ich szczegółowe wyniki zostały przedstawione w pracach [4 6].
Przyjęto, że rzeczywisty obiekt podlegać będzie (w stosunku do modelu) właściwym dla kotła parowego zmianom wzmocnienia, opóźnienia i dynamiki. W przyjętym modelu obiektu opisanego transmitancją