Nowa struktura MFC/AVG

układ sterowania z rys. 1. można opisać równaniem

w którym Xo(s) jest transformatą sygnału wartości zadanej Xo(t) a z(s) i d(s) transformatami zakłóceń na wyjściu i wejściu obiektu (np. szum pomiarowy i zmiana obciążenia). Analiza układów MFC dokonana w m.in. pracach [1-8] wykazała, że możliwe jest jednoczesne znaczne zwiększenie odporności i zmniejszenie wrażliwości układu sterowania w stosunku do klasycznego układu regulacji z regulatorem PID. W dalszym jednak ciągu duży błąd prowadzić może do destabilizacji układu regulacji czy też przy zachowaniu stabilności znaczne pogorszenie jakości sterowania. Jest to szczególnie istotne w sytuacji, w której stawia się szczególne wymagania co do (jakości, rodzaju) przebiegów przejściowych po zmianie wartości zadanej, obciążenia czy pojawieniu się zakłóceń. Dlatego też podjęto próbę modyfikacji struktury MFC w celu znalezienia struktury posiadającej lepsze właściwości regulacyjne. W proponowanej, nowej strukturze (MFC/AVG) przedstawionej na rys. 2 sygnałem wejściowym regulatora korekcyjnego jest różnica pomiędzy sygnałem wyjściowym obiektu i średnią z sygnałów wyjściowych obiektu i modelu


, gdzie H jest współczynnikiem uśredniania. Modyfikacji podlega również ujemne sprzężenie zwrotne w pętli modelu

Efektem tych zmian jest mniejsza niż w standardowym układzie MFC wartość sygnału a co za tym idzie znaczna poprawa jakości regulacji przy większej niż w klasycznym układzie regulacji z regulatorem PID odporności układu na zmienność obiektu względem modelu.

Rys. 2. Schemat blokowy struktury (MFC/AVG)
Fig. 2. (MFC/AVG) system structure

Współczynnik H może być dobrany w zależności od specyfiki procesu. Należy jednak pamiętać, że powinny być spełnione warunki