• KOTŁOWNIE PAROWE I WODNE
  • PALNIKI
  • SUSZARNIE
  • AUTOMATYKA
  • ENERGIA ODNAWIALNA
  • STACJE GAZOWE
  • UZDATNIANIE WODY

Nowa struktura MFC/AVG

Dla obu perturbowanych obiektów przeprowadzono symulacje, które składały się z trzech następujących po sobie testów. Symulację rozpoczyna badanie odpowiedzi układu na skokowa zmianę wartości zadanej. W tej fazie regulacja odbywała się bez obecności zakłóceń. Po 100s (ustaniu procesów przejściowych) dokonano skokowej zmiany wartości zakłóceń na wyjściu obiektu d=0.15. Po dalszych 100s dokonano natomiast zmiany wartości zakłóceń na wejściu obiektu z=0.12. Próby te przeprowadzono dla trzech różnych układów regulacji: w układzie klasycznym z regulatorem PID (z regulatorem Rm(s)), w układzie MFC oraz MFC/AVG. Wyniki powyższych symulacji dla obiektu (19) przedstawiono na rys. 3, a dla obiektu (20) na rys. 4.

a)


b)


c)

Rys. 3. Porównanie wyników symulacji ukladów regulacji: klasycznej z regulatorem PID, MFC oraz dla obiektu nr 1 dla skokowych zmian:
a) wartosci zadanej (bez zaklócen),
b) zaklócen d,
c) zaklócen d i z.
Fig. 3. Comparison of the results of simulations for the control stuctures: PID, MFC and for the plant no 1 after step changes of:
a) set value (with no disturbances),
b) disturbances d,
c) disturbances d and z.

W tabelach nr 1 i 2 zestawiono parametry opisujące jakość sterowania uzyskana dla poszczególnych układów sterowania. Parametrami tymi jest: przeregulowanie OVS=E1/xo dla części a) symulacji, przeregulowanie OVS=E1/E2 dla części b) symulacji, tłumienie zakłóceń DMP=(E2+E3)/(E1+E2) dla części c) oraz czasy regulacji dla każdej fazy testu (dla 5% progu błędu regulacji). E1, E2 i E3 oznaczają różnice pomiędzy kolejnymi ekstremami przebiegu sygnału wyjściowego a wartością xo.


Tabela 1. Zestawienie wartości przeregulowania, tłumienia zakłóceń oraz czasów regulacji w różnych strukturach sterowania dla obiektu nr 1. Table 1. Juxtaposition of the values of overshoots, disturbance damping coefficients and setting times in various control structures for the plant no 1.

a)


b)


c)